������Ĺ���ԭ��

    Դ������Ϊ���ذ���������豸������֪��ÿ�������������һ������(N��)��һ���ϼ�(S��)��������ͬ����⣬�������������ԡ���������������˴�����������ԣ��������Ŵ���(����)������������ߣ�Ҳ���˽�“������”��
һ��Դ������Ϊ���ذ���������豸����������

1�� Դ������Ϊ���ذ���������豸�������������ڲ������鳤���ΰ壬һ���ǻ�壬��һ��̶��塣������������������״̬������ʱ�������ͻἷ������ϵ�͹�飬ʹ�����һ����̶��巽���ƶ������������ʱ�������̶��巽���ƶ�һ�����룬�����ܴ򿪡�

    Դ������Ϊ���ذ���������豸���������鳤���ΰ��ƽ�������ϣ�ÿ���ֱ������ĸ��ס��ĸ������һ�˷ֱ�̶���һ�νϴ���ϸ�Ļ�ͭ˿�����ĸ������ϵĻ�ͭ˿�ֱ���ڹ̶����ϵ��ĸ����ڡ��̶����ϵ��ĸ��ױȴ���ϸ�Ȼ�ͭ˿�֣����Դ�������ڹ̶�����ȫ��λ�Ļζ������̶������ں�������������Ʋ��������ƶ�������û�й̶���ͭ˿��һ�˳��������Կ�ײۣ�����̶��л�ͭ˿��һ�˳����塣�����������ĸ�����������໥���ã�����β���Ļ�ͭ˿�����ϵ��ĸ��ײ���һ��ֱ����(��˵��ͬ��)�������������������յ�������ʱ�������ͻἷ������ϵ�͹�飬����ʱ��Ȼ�ܵ�����̶��巽���ƶ�����������ʱ��Ϊ��ͭ˿û�ж�׼����ϵĿף�Ҳ����˵��ͭ˿�ᶥס��壬�����ƻ����̶��巽���ƶ��������޷�ʹ����;���Ѻ��ʵ�Կ�����������Կ�ײ���ʱ�����ڵĴ���ͻ��ܵ�����Կ����Ĵ��������(�������������Դż����Ӧ)��ʹ�����ڵ��ĸ���ͭ˿�ڴ�������£����÷ֱ������ϵĿ׶�׼�������������������յ�������ʱ������ϵ�͹���ܵ���ѹ���ͻ�˷����ڵ��ɵ�������̶��巽���ƶ�����Ϊ��ʱ�ĸ���ͭ˿�Ϳɽ������ϵĿ��ڣ����Ϳ���̶��巽���ƶ�һ�����룬���Ϳ��Դ��ˡ�Ϊ��ʹ��ͭ˿��˳���ؽ������ϵĿף���ͭ˿���Ƕ��Ǽ�״�ġ�

    Դ������Ϊ���ذ���������豸������������׼����ʱ�������ͻ��ܵ����ڵ��ɵ��������ã����������������ڣ�ͬʱ���Ҳ���ܵ����ɵ����ص�ԭλ����ʹ���ա�

2��Դ������Ϊ���ذ���������豸������

    һ��Ĵ�����������̫���ܣ�����������������ͬʱ����Ӳľ�ô����壬�������Ҵ������໥���ã��п���ʹ��ͭ˿�ļ�˶�׼�����Ͽף���ʹ���򿪡������������������ģ������Ǻܼ�̣��׽�������ڲ������ô򻵣���ע���ô��������
    ��ʱ���ĸ�Կ���ڵĴ����Ժü��ԣ��ֱ�ֱ�����������Կ�ײ��ڣ�Ҳ�ɿ���������������ʱ������һ�𣬲��׷ֿ�������ʱ��Ȼ�ֱ���ĸ������Ժü�������Կ�ײ��ڣ���ʱ�����������Dz��ܿ�������Ҫ�������ʵ���΢�䶯һ������λ�ã��ٻ��������Ϳɿ���Ҳ����һ��ǿ���������������ϵĴŸ֣����������Կ�ײۣ��������������ƶ���ͬʱ���������������ɿ�����
����Դ������Ϊ���ذ���������豸����������

1��������������ͷ(��������������)��“ʮ”�ֵ�����ͷ�Ļ����ṹ�����ơ������ṹҲ������о(����)����о����(��Ͳ)��ɡ��������е����ң���������“������”(������������ô�е�);������о�ϵĵ��ӿ���͸��(��Կ�׿����ܿ�������)����������о�ϵĴ������ä��(�Ӵ�������Կ�׿��п���������)��������о�ϵ�ä����ȱȴ���ĸ߶ȶ̣�����û�в������Կ��ʱ�������һ���ֿɽ�����о�ϵ�ä���ڣ���һ����¶����о�⣬������о�Ŀ��ڣ�����Ǵ���������˨״̬;�������ǵ�����˨���������Ǵ�����˨���������������飬������Ҳ�����´���;���������õ��ɵĵ������Ƶ����鱣�����վ�ֹ״̬����˨���ã���������ÿ���������ڵ��������鶼��ͬ������ԣ�����ͬ�������Ǵ������´���������оä�ף��������վ�ֹ״̬����˨���á�
    Դ������Ϊ���ذ���������豸��������ʹ�ú��ʵ�Կ�ײ������ף�ֱ���뵯�ӽӴ��˷����ɵ���������������е�����˨���ö�����;��������ʹ�ú��ʵĴ���Կ�ף�����Կ����Ĵ��������ڴ����������������ǽӴ��ؽ���оä���е����д����Ƴ�����������������˨���ö�����;ÿ����ͬ�ͺŵ�“ʮ”��ͷ�ڵ���˨�ռ�λ���ǹ̶���(��ÿ�������90°)��ֻ��ÿ���µ�����ij��Ȳ�ͬ����ʹ�õ�Կ�����ĸ߶����Ǻϣ�ÿ����ͬ�ͺŴ�����ͷ�ڵĴ�����˨�ռ�λ���Dz�ͬ�ģ���ÿ������ij�������ͬ�ģ�ÿ���������ڵĴ��鼫�Է����Dz�ͬ�ģ���򿪸�����Կ���ϵĴ���λ�úͼ��������Ӧ�ġ�

2��Դ������Ϊ���ذ���������豸������

    Դ������Ϊ���ذ���������豸���г��۵�������������ߣ����ú���(����С����)�Ĵ��������������Կ���ר�ù��ߵĸ���������(4—5)������ת���Ļ����������������ɸ����飬ת����Ҳ�͸ı��˴���Ŀռ�λ�úͼ��ԣ�ת��ת�������ϵĻ����Ͳ��빤���Կ��Կ���һ����������ڵĸ�������ռ�λ�úͼ������Ӧ�ϣ����ɴ�����һ��Ĵ�����ͷ�ƺ�ֻ�������ĸ�������˨����̫���ܣ���ʱ�������ù����Կ�������Щ�����õĴ���������ʱ�ܲ����ù��߿�����